首页 期刊 宇航学报 多模式柔索驱动航天员训练机器人力控制 【正文】

多模式柔索驱动航天员训练机器人力控制

作者:邹宇鹏 张立勋 李来禄 哈尔滨工程大学机电工程学院 哈尔滨150001 中国石油大学(华东)机电工程学院 青岛266580
航天员训练机器人   柔索驱动   被动式力伺服   力控制  

摘要:为解决长期在失重环境下生活和工作的航天员的康复训练问题,针对现有的航天员训练设备功能单一、训练效果不理想的现状,研制了多模式柔索驱动航天员训练机器人。基于模块化、可重构的机器人构型,通过机器人模拟重力环境的负载特征,把相应的载荷施加到人体上,实现航天员在失重环境下进行跑步、卧推和负重深蹲等体育训练,帮助航天员减轻或者克服空间适应综合征带来的不利影响;在此基础上提出一种机器人双闭环力控制策略,人机跑步训练实验结果表明,本文研制的多模式航天员训练机器人构型合理,控制策略有效,可以辅助在失重环境下生活和工作的航天员开展体育训练。

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