首页 期刊 宇航学报 一种刚、柔机械臂组合的月壤取样器动力学分析 【正文】

一种刚、柔机械臂组合的月壤取样器动力学分析

作者:凌云 宋爱国 卢伟 东南大学仪器科学与工程学院 南京210096 南京农业大学工学院 南京210031
月球探索   柔性取样器   柔性动力学   模态分析  

摘要:针对月球表取任务,本文提出一种由三个刚性臂和一个柔性臂组合、结构新颖的月壤取样器。该取样器具有收缩体积小、工作空间大和重量轻的优点。重点描述了柔性臂的驱动机构设计。采用虚功原理建立了柔性臂的柔性动力学模型,并采用Wilson—theta的数值计算方法分析了取样器的动力学特性。通过动力学响应确定了取样器的工作极限。最后通过仿真和实验验证了该柔性动力学分析的正确性。

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