摘要：针对复杂空间环境下进行遥操作的安全性问题，提出一种基于路径点的光滑虚拟管道快速生成算法，改进深度优先算法对虚拟管道进行静态规划，并给出动态修正算法，实现管道的动、静态避障。虚拟管道可为操作者提供视觉、触觉等反馈信息以调整自身操作。操作对象在管道内运动，能安全、快速地达到目标。相对于路径规划方式按指定轨迹避障，该方法提高了操作灵活性和效率。在CHAI3D仿真平台下进行多组避障实验，验证了算法的有效性。

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