摘要：针对基于领弹-从弹法导弹协同攻击编队队形控制问题，采用自适应滑模控制理论设计了编队控制器。首先通过基于微分几何理论的仿射非线性系统精确线性化方法将导弹非线性运动模型线性化，并在线性化模型的基础上建立了基于导弹跟踪误差和相对速度误差的控制系统状态方程；其次在领弹的推力方向上引入速度控制项，解决领弹速度过大的情况下，从弹无法准确跟踪的问题；最后采用自适应滑模控制方法设计了控制量受限情况下的导弹三维非线性编队控制器并证明了其稳定性。仿真结果表明设计的控制器能够实现领弹对预先规划航路点的精确跟踪及期望编队队形的形成和保持，具有较强的稳定性和鲁棒性。

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