摘要：GNSS接收机信号跟踪的实质是对卫星信号的扩频码延迟和载波频率偏移进行连续估计的过程。从信号跟踪的基本原理出发，综述了矢量跟踪算法的基本思想和研究历程，分析了算法中系统建模、模型参数确定和滤波器设计等关键环节，总结比较了算法的最新衍变形式，包括极大似然估计矢量跟踪环和联合矢量位置跟踪环的模型、特点和优势，通过仿真验证了矢量跟踪相比标量跟踪具有失锁重捕快、跟踪误差小和稳定性好的优点，最后总结了矢量跟踪技术的应用并展望了其未来发展方向。

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