摘要：提出了一种模拟周边桁架式可展开天线展开过程的系统化方法。详细考虑了桁架节点单元具体构造，尤其是过线滑轮参数对系统展开过程的影响，通过分析系统关键点和展开角度的运动学关系以及求解空间滑轮的公切线，提出了精确计算天线展开过程中驱动拉绳长度的方法。给出了天线展开速度与电机牵引拉绳的驱动速度之间的关系，通过控制电机牵引拉绳速度来控制天线的展开过程。数值算例校验了方法的可行性，该方法可应用于一般的空间滑轮绳索系统。

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