摘要：论文首先对机械臂末端效应器的研究发展概况进行综述，对国内外典型的末端效应器的功能、技术指标、适应性特征进行综合对比分析；其次对大机械臂锁合末端效应器的结构组成、工作原理及特点进行介绍，并对其发展趋势进行分析；最后结合国内研制现状重点对锁合式末端效应器的关键技术进行研究分析。论文研究工作对于我国即将开展的空间站机械臂建设具有参考价值。

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