摘要：通过虚拟预测技术对现有预测显示方法进行调研分析，提出了一种分类方法，有效地解决了遥操作中时延问题。针对目前计算机视觉领域的快速发展，提出一种基于视频流的在线重建模型的预测显示方法，该方法能够适应于非结构化的甚至是完全未知的环境，不仅能够解决机器人遥操作实验的时延问题，同时能够满足实时性的需求，文中指出了其关键技术。同时，实现了一个基于重建模型的预测显示原型系统，基于不同的时延条件，对通过时延视频构建的预测图像和真实采集到的图像进行了对比，验证了该方法能够补偿时延的影响，具有很好的预测效果。

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