摘要：针对ORU在轨更换任务，首先推导了空间机械臂末端自由、末端与环境接触等情况下的动力学方程，并提出了相应的接触力计算方法；其次，改进了传统的R—C控制方法，采用加权选择矩阵代替原有的选择矩阵，实现了力控制与位置控制之间的平滑切换；最后，开发了基于Matlab／Simulink的闭环控制仿真系统，该系统由多体动力学、接触动力学、轨迹规划、力／位混合控制、3D显示等模块组成。利用该系统开展了ORU转移与安装过程的闭环控制仿真，仿真结果校验了所提方法的有效性。

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