摘要：针对绳长变化的旋转二体绳系卫星姿态跟踪控制问题，提出了一种分布式鲁棒最优控制方法。首先针对单体绳系卫星姿态模型，在假设模型精确和不存在干扰的条件下，设计基于Hamilton-Jacobi-Bellman方程的最优控制器；进一步考虑到实际系统存在参数不确定性和干扰，采用自适应方法和鲁棒误差积分方法隐式学习参数不确定性和有界干扰，与最优控制器结合设计鲁棒最优控制器，并应用Lyapunov稳定性定理证明其闭环系统的渐近稳定性。其次，根据绳系卫星系统的运动同步性，将单体绳系卫星姿态控制器设计扩展至二体绳系卫星系统，设计二体绳系卫星姿态系统的分布式鲁棒最优控制器。最后在Matlab／Simulink平台上进行仿真验证，结果表明了所设计控制器的可行性与有效性。

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