摘要：为提高复杂和未知环境中六轮摇臂式月球探测车的驱动控制系统的可靠性，防止因执行器故障引起的月球车失控，提出一种基于滑转率的协调驱动自适应模糊容错控制方法。该方法用模糊逻辑系统逼近系统的未知动态和未知的故障函数，并通过所设计的误差补偿器来减少逼近误差对跟踪精度的影响。基于Lyapunov理论，证明了所设计的容错控制方案不但能使跟踪误差收敛到原点的小邻域内，而且通过适当增大设计参数的值，可使跟踪误差减小。此外，为便于应用给出了详细的容错控制器设计步骤，并对控制器中参数的选取给出了示例。仿真结果表明该控制律具有较高的控制精度，并且对外部干扰有很强的鲁棒性。

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