摘要：研究了多智能体系统的旋转一致控制问题。在存在时滞条件下提出了一个新的控制协议，利用Lyapunov理论，分析了闭环系统的稳定性，给出了通信拓扑结构不断切换条件下，系统实现旋转一致的条件。最后，通过仿真验证了所得的理论结果。

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