摘要：对于带有相同观测方程和未知噪声统计的非线性多传感器系统,提出了一种基于Sage-Husa估计的自适应UKF滤波算法。该算法利用导出的平稳随机序列的相关函数估计系统观测噪声方差统计R（j）,并证明了其收敛性。进而利用Sage-Husa估计算法得到自适应UKF滤波算法。该方法避免了传统Sage和Husa的自适应滤波算法不能处理Q和R均未知的系统的局限性。为了将多传感器信息加以充分利用,提高滤波精度,本文利用加权最小二乘法（WLS）,实现了多传感器加权观测融合自适应UKF滤波器。一个带3传感器非线性系统的仿真例子说明了该算法的有效性。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社