摘要：提出了一种两步法来高精度地标定月球车中鱼眼相机的方法。第一步,采用球面投影方程来表示鱼眼相机的成像模型,并建立球面投影与透视投影间的转换关系。利用直线在球面投影中的像为椭圆弧这一性质,求得球面投影中像主点坐标和球半径。第二步,用求得的上述参数将球面投影图像转化为透视投影图像,并进行相机内参数的标定。用新标定得到的像主点坐标和球半径代替上次结果,再次进行投影转换和内参数标定,按此进行迭代计算,直至标定结果收敛于设定阈值。最后,本文还通过了一组实验验证了该方法的正确性。

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