摘要：针对EKF通过局部线性化方法处理非线性问题可能产生的精度下降问题,提出了用UKF进行GPS定位解算的方法。介绍了UKF方法的原理,分析了GPS伪距方程的线性化近似误差和定位精度的关系,并讨论了利用UKF进行定位解算的有效性。采用＂当前＂模型,利用伪距和多普勒观测量进行定位解算。利用Spirent GPS模拟器和NovAtel差分定位系统及NovAtel接收机分别进行了仿真实验和现场实验。结果表明,当滤波器状态初值误差较大时,UKF与EKF相比有明显的优势。

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