摘要：为了研究谐波齿轮系统动态误差的非线性因素的动力学响应行为,推导其动态误差的近似解,本文考虑谐波齿轮啮合摩擦、扭转刚度等非线性因素,利用拉格朗日方程建立谐波齿轮系统动态误差动力学方程,运用广义能量法构造李雅普诺夫函数,判断其动态系统稳定性,并应用多尺度法得到不同频率谐波的强迫激励下动态误差的近似解及频响应方程,最后通过数值方法对HDC-40-050型谐波减速器加以验证。结果表明,所推导的动态误差的近似解与数值分析结果几乎一致,验证了近似解的准确性,这对谐波齿轮传动系统的动态误差分析与控制具有指导意义和应用价值。

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