摘要：摇摆状态下无法使用传统解析方法完成粗对准。为避开摇摆基座的粗对准问题，提出了基于捷联惯导非线性误差模型的直接精对准算法。推导了捷联惯导的非线性速度误差方程和姿态误差方程，基于速度量测信息给出了非线性对准模型，通过UKF算法估计失准角完成摇摆状态下的精对准。算法可允许初始姿态误差达到40°。通过计算机仿真和摇摆台试验对算法进行了验证分析。在给定试验条件下，在600秒对准时间内达到水平0．02°，方位0．17°的精度。同时计算机仿真结果表明需对惯导速度进行反馈校正来保证模型的工作精度。

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