摘要：针对月球探测车位置与姿态的准确估计问题，提出了一种基于RBPF粒子滤波的月球车SLAM方法。该方法基于高速激光雷达对环境地貌的观测，通过激光测距值与所建栅格地图之间的匹配实现。鉴于车体的位置估计仍难以彻底消除累积误差，提出了对于月球车平动速度的估计方法，并通过仿真实验验证了该速度估计方法的正确性。为提高粒子滤波的实时性能，提出所有粒子共同维护一幅地图的处理方法，实验表明该方法在明显提高SLAM实时性的同时，并未对滤波效果产生明显影响。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社