摘要：为了给月球车的车轮构型设计、动力学分析和模拟仿真提供车轮转向力学参考，基于地面力学理论，分析了车轮原地转向时底面的剪切特性，以及端面和纵向的推土特性，建立了转向阻力矩与松散沙土力学参数及车轮参数间的定量关系。通过分析转向阻力矩与车轮半径和宽度的理论关系，证明车轮宽度对转向阻力矩的影响程度更大。在月球车车轮运动性能测试系统上对3种尺寸的圆柱车轮进行了原地转向实验，验证了利用该理论模型预测车轮原地转向阻力矩的可行性。

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