摘要：针对多星座卫星组合导航，提出了一种自适应联合卡尔曼滤波算法，采用描述机动载体运动的“当前”统计模型，直接从各卫星导航系统接收机输出的定位信息人手，将各种误差因素的影响等效为一个总误差，建立一种动态定位的自适应卡尔曼滤波模型。为了进一步提高滤波器的动态性能，通过引入调整系数、加权因子和自适应调节量对自适应滤波算法进行了改进，并分别对GPS、GLONASS和GALILEO系统设计了自适应子滤波器，然后采用联合滤波算法对各个子滤波器进行数据融合处理，最后对GPS／GLONASS／GALILEO组合导航系统进行了仿真验证，结果表明，该算法增强了滤波器的跟踪能力，改善了滤波效果，提高了定位精度。

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