摘要：介绍了软着陆机构仿真模型，提出了着陆稳定性判据和稳定性边界的离散化搜寻策略，并以实际算例给出了自着陆器着陆瞬时的竖直速度、水平速度、偏航角和月面倾角等主要影响因素确定的着陆稳定性边界。分析结果表明：对称着陆比非对称着陆更稳定；横向速度较大时支柱联接点容易发生强度破坏；当着陆面存在坡度时，横向速度沿下坡方向相对于沿上坡方向而言，着陆器更容易翻倒。

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