摘要：为获取空间失控航天器运行参数，采用单目视觉在服务航天器上进行在轨参数估计。对于非合作目标航天器以其外形特征直线为观测对象，采用对偶四元数描述相对位置和姿态，建立视觉相机观测模型和目标器相对运动模型，并以这些模型为基础，以位置、姿态及惯量比为估计变量，推导适合IEKF形式的系统状态方程和观测方程。IEKF虑波在虑波周期内能够对状态更新信息进行多次迭代，进而减少了观测方程线性化引起的误差，确保了整个虑波估计的收敛稳定。最后进行了相关算法的数学仿真，仿真结果表明采用文中设计的虑波算法能够实现相应参数的在轨估计。

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