摘要：基于低成本低精度的MEMS陀螺、太阳敏感器、磁强计组合，设计了UnscentedKalman融合滤波算法。同时考虑到可能的故障模式，提出了仅依赖磁强计的备份滤波算法。在姿态参数选取上，采用修正罗德里德参数来描述卫星姿态，降低了滤波器的维数，避免了采用四元数时解算状态误差协方差参数的奇异。利用MEMS陀螺采集的随机噪声数据进行半物理仿真，仿真结果表明：该融合算法能有效对卫星姿态进行实时估计，在个别敏感器失效的情况下，同样能实现较高的精度，满足普通任务的要求。该算法具有工程实现意义，是对低精度MEMS敏感器在低成本皮卫星上应用的有益探索。

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