摘要：建立空间冗余度机器人基于关节空间的PD控制下系统运动学方程，推导了系统的广义雅克比矩阵，指出空间机器人和地面机器人在运动学上的不同。以空间三自由度机器人为例，应用混沌数值分析方法中的相图法，Poincare截面法和最大Lyapunov指数法对上述模型进行了计算机仿真。研究发现，不同的PD控制参数和末端执行器期望轨线，均能导致系统的混沌运动。对以上混沌系统设计状态延迟反馈控制器，仿真研究表明，在适当参数下系统由复杂的混沌运动转变为规则的周期运动。该研究为解决空间冗余度机器人关节“漂移”问题提供了新方法。

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