首页 期刊 宇航学报 基于Bayesian估计理论的GPS导航算法 【正文】

基于Bayesian估计理论的GPS导航算法

作者:周泽波 沈云中 同济大学测量与国土信息工程系 上海200092 现代工程测量国家测绘局重点实验室 上海200092
全球定位系统   bayesian估计   状态模型   导航   稳健估计  

摘要:当观测信息冗余度小或出现异常时,仅依靠GPS单历元数据难以获得可靠的定位结果,需借助历史信息改善定位精度和可靠性。导出了Bayesian递推算法的一般形式,建立了基于移动窗口的牛顿向前插值模型与常速度、二次曲线最小二乘拟合模型的先验信息获取方式,引入了当前历元相关观测方程的抗差估计,并采用实测GPS动态数据计算分析,结果表明:抗差估计能有效抑制粗差对GPS定位结果的影响;拟合模型对误差具有平滑作用,其中二次曲线模型明显优于常速度模型,但两者均需实时计算拟合系数;而牛顿向前插值模型系数恒定,计算简单,显著提高了定位精度及可靠性。

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