摘要：带球铰连接的双刚体航天器系统在无外力矩作用时，其姿态运动可通过连接双刚体航天器的铰关节进行控制，这种由控制输入数目少于系统自由度的系统称为欠驱动系统。利用系统相对于总质心的动量矩守恒这一特性研究了欠驱动双刚体航天器的三维姿态运动控制问题。导出带球铰连接的双刚体航天器系统三维姿态运动控制模型，并将系统的控制问题转化为无漂移系统的运动规划问题，利用最优控制技术和小波分析方法，提出基于小波逼近的遗传算法最优运动规划数值算法。通过数值仿真，表明该方法对带球铰连接的欠驱动双刚体航天器三维姿态运动的运动规划是有效的。

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