摘要:由同步双陀螺驱动的空间构架回转运动控制是一个非线性控制问题。同步双陀螺由一对可以同步进动的陀螺转子构成。基于微分几何反馈线性化理论,通过合理选择两个输出函数可以将原非线性系统部分线性化,并且可以同时满足系统的跟踪和同步性能要求。针对线性化后的系统,考虑系统存在时变扰动情况,利用递推李亚普诺夫方法设计了非线性鲁棒闭环控制器。仿真结果证明了所设计控制器的有效性。
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