摘要：给出了空间索杆铰接式伸展臂的工作原理以及驱动原理，研制了一套空间索杆铰接式伸展臂及其套简式驱动机构，该驱动机构能够实现顺畅的展开和收拢伸展臂功能。设计制作了重力平衡装置，并且对伸展臂展开和收拢进行了零重力地面模拟试验。对伸展臂展开、收拢过程中临界刚化时刻进行了力学分析和计算。通过试验测试了伸展臂在展开、收拢过程中驱动机构电机输出力矩的变化情况，并与理论分析进行了对比，验证了理论分析的正确性。通过试验分析了重力、展开速度以及伸展臂前端负载质量及惯性扰动对驱动机构动力特性的影响。通过试验测量了伸展臂的重复展开精度，验证了空间索杆铰接式伸展臂具有较高的重复展开精度和定位精度。

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