摘要：研究了“真航向测量系统”（简称TNDSTrue North Determination System），TNDS组合中等精度的INS和MS860型GPS系统，应用UKF（Unscented Kalnlan Filter）最优估计滤波算法，实现的高精度快速初始对准。论文重点推导了TNDS初始对准的非线性误差模型，并实现了TNDS中基于该模型的UKF滤波，TNDS系统的UKF组合初始对准算法最后进行系统试验测试。试验数据表明：采用了UKF滤波后，TNDS的航向初始对准中，航向失准角为25。时，达到同样的对准精度0．1°，INS自对准时间由原来的2879s缩短为179s；纵横摇的失准角对准到同样的精度内，时间相应的减小了一个量级；同时TNDS速度的发散也得到了抑制。

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