摘要：二自由度行波型超声波电机是一种新型多自由度超声波电机，其电机结构较复杂和实现相对困难，但其又具有独特的优点。从二自由度行波型超声波电机的驱动机理和基本结构出发，阐述此类电机所需要解决的一些基本问题，并就电机的结构实现、驱动球转子的最佳定子结构以及调谐问题进行了分析和介绍，具体提出了对心对中调节机构、外缘大倾角内缘线接触的行波定子、以及微调定子外缘倾角的调谐方法。研制样机的球转子直径为45mm，定子直径为30mm，实现的堵转力矩为119mNm，空转转速12r／min，且各方向运转平稳，输出性能比较一致，为多自由度行波型超声波电机的优化设计、性能提高和控制等奠定了一定基础。

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