首页 期刊 宇航学报 基于自适应反推滑模控制的虚拟转台样机研究 【正文】

基于自适应反推滑模控制的虚拟转台样机研究

作者:刘正华; 尔联洁; 吴森堂 北京航空航天大学自动化科学与电器工程学院; 北京100083
虚拟转台   虚拟样机   滑模挖制   adams  

摘要:针对传统转台串行设计模式存在的缺陷,基于虚拟样机技术、自适应滑模控制器与有限元等技术作为支持,提出了虚拟仿真转台的系统构想。其中针对实际转台系统的未知非线性、外界干扰和参数摄动等不确定因素的影响,设计并实现一类自适应滑模控制器进行虚拟转台系统的实时控制。同时,通过ADAMS软件平台实现了虚拟转台样机系统及其功能,并将自适应滑模控制器调入虚拟转台样机,最终实现机械模型和控制方法进行联合仿真分析,获得最终虚拟转台的特性。仿真结果表明,虚拟转台样机的设计与实现大大提高了转台的设计效率,为后续转台的控制系统渊试提供强大的技术支持。

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