首页 期刊 宇航学报 大时延力反馈遥操作系统的PID控制 【正文】

大时延力反馈遥操作系统的PID控制

作者:邓启文; 韦庆; 李泽湘 国防科大机电工程与自动化学院; 长沙410073; 香港科技大学电机及电子工程学系; 香港
时延   力反馈   pid控制   稳定性   透明性  

摘要:如何保证稳定性和透明性是时延力反馈遥操作系统面临的主要问题.本文把最简单的PID控制应用于这类系统,由绝对稳定的莱威林准则和电路阻尼理论推导出保系统稳定性和透明性的参数约束条件.最后进行实验验证,在时延6秒的情况下完成了硬结触曲面跟踪任务.理论分析和实验都表明这种方法能保证系统的稳定性和透明性.

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