摘要:运用非线性规划方法,提出了一种本体位置、姿态均不受控的自由浮动空间双臂机器人的内力优化与控制策略。首先根据空间双臂机器人及负载的动力学方程,建立了抓持系统合成动力学方程,进而将机器人各手臂关节广义驱动力矩的范数作为目标函数,内力作为优化变量,采用了序列一次规划法来解决空间机器人的动态内力优化计算问题,并对双臂六自由度空间机器人进行了内力优化控制仿真实验,结果表明了该方法的有效性。
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