首页 期刊 宇航学报 一种关节式人机合作机器人运动学及动力学建模 【正文】

一种关节式人机合作机器人运动学及动力学建模

作者:张立勋; 董玉红; 路敦民 哈尔滨工程大学机电学院; 哈尔滨150001
cohot   差动机构   不完全约束  

摘要:Cobot(Collaborative Robot)是一种可与操作者在同一作业空间实现直接物理合作的新型机器人。根据差动轮系的小完伞约束特性,提出了基于差动轮系的关节式人机合作机器人的模型。根据差动机构与关节、差动机构与差动机构之间的耦合关系,建专了并联Cobot的运动学模型,以及由行星轮系实现的差动机构的动力学模型和关节式并联Cobot的动力学模型。这种关节式Cobot模型具有不完全约束特性,可以实现人与机器人在同一作业空间合作,而不会伤害操作者。这种Cobot模型可推广应用于多关节Cobot,主要应用在大规模零件的装配生产线、外科手术以及一些需要人机合作的场合。

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