摘要：自重构机器人通过自主变形来适应环境和任务的需要,它具有低成本、多样性、自修理和容错性等特点.本文针对系统的容错性目标,深入研究了具有容错性的自重构机器人的自组织变形方法.首先建立能够表达失效模块信息的系统结构描述模型;然后建立自重构机器人的模块运动规则;提出可以实现容错性的自组织变形算法.在系统出现失效模块的情况下,机器人依然能够有效完成指定的任务.本文以平面正方形晶格机器人翻越障碍物为例对变形原理和算法进行了验证和仿真.

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