摘要：在机器人避障问题中，为了便对周围的事物和环境作出判断，机器人在不同的方向上都安装有传感器。由于不同的传感器上接受着不同的信息，传感器越多，对同一事物反馈的信息越多，必然会引起冲突现象的发生，直接影响了机器人对周围事物的正确判断和避障的效率。因此，冲突分解能力的好坏就成了机器人准确、高效避障的关键。在各种冲突分解算法中，树形算法是一种较有效的分解方法，所以本文以轮式机器入的避障问题作为研究对象，在对典型障碍物避障试验中大量试验数据分析的基础上，使用了二叉树冲突分解的方法对避障问题进行了分析和研究，运用基于二叉树冲突分解的避障方法，并且在单片机轮式机器人上进行了实验验证。

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