摘要：基于激光雷达的室内机器人在巡检过程中,由于运动模式造成大量的误差累计使得机器人反馈结果存在偏差。本文在分析的过程中加入一个闭环检测系统,用来消除系统的累积误差值,使得构成一个完整的闭环检测系统,在此过程中加入角点检测特征提取方法和关键帧的判定策略,有效的解决移动机器人定位不准确、地图不连续等问题。

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