摘要：针对覆冰机器人除冰时的电机特性，设计一种基于DSP的全数字化控制器，给出了硬件电路和部分软件设计方案。该控制器采用DSP对机器人行走电机进行伺服控制，经过分析，该控制系统不仅成本低、结构简单、方便扩展，而且系统响应速度快、稳定性好。减少了电机体积，符合机器人在输电线路上的工作要求。
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