摘要：回环检测算法对于视觉SLAM系统修正累积误差具有重要意义。传统的回环检测方法基于图像检索的方式,难以解决视角差异较大情况下的图像匹配问题。文章提出基于几何信息的回环检测方法,融合图像和周边环境的三维几何信息构建虚拟关键帧和描述子,完成大视角差异情况下的回环检测。在自建回环检测测试数据集中,文中方法在精确度达到100%情况下,召回率比传统方法提升了29.6%,对提升视觉SLAM系统的回环检测能力有极大帮助。

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