摘要：良好的巡游和转向性能能够使仿生机器鱼在二维平面内自由游动.然而仿生机器鱼所 需完成的任务不仅仅在二维平面内,还需具备上浮和下潜的功能,使其能够在三维平面内自由 游动.在当前仿生机器鱼浮潜运动控制方法的基础上,采用重心改变法设计了一种重心调节机 构.该机构利用电机和丝杆带动重心调节块前后移动,改变仿生机器鱼重心的位置.针对所设 计的重心调节结构,建立了其浮潜运动模型,并利用P ID控制器进行浮潜运动仿真.利用仿生 机器鱼样机进行实验,实验结果表明所设计的重心调节结构及所建立的运动模型能够有效控制 仿生机器鱼的浮潜运动.

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