摘要：针对多无人机协同对地打击的任务区集结问题，建立了基于一致性理论的分布式控制结构，设计了结合航迹规划与轨迹控制的策略以实现多无人机同时到达。以提高一致性算法收敛速度为目的，引入状态观测器，改进了含有虚拟Leader的一致性控制算法，并对新算法的收敛性和快速性进行了数学证明。仿真结果表明，本文的方法能够有效实现多无人机同时集结到目标位置，改进的算法具有更快的收敛速度。

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