摘要：讨论了含多级油缸起竖液压系统的特点,运用多体系统动力学理论分析了起竖系统的多刚体模型,采用'分离-碰撞'两状态模型和非线性弹簧-阻尼力函数对活塞杆间的碰撞过程进行等效,建立了考虑碰撞的起竖多刚体系统动力学模型,对多级油缸的运动过程进行了仿真.仿真结果表明多级缸活塞杆运动过程中的碰撞是影响大型装置起竖过程平稳性的主要因素,模型和仿真结果可用于快速起竖系统的设计.

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