摘要：通过FA1400机器人的运动学以及误差学理论，推导了FA1400七自由度机器人的运动学模型，设计了基于PMAC的控制系统，利用激光跟踪仪对FA1400机器人进行了误差标定试验，试验验证了误差建模的正确性，并得出了该机器人的定位精度。设计实现的七自由度机器人控制系统为进一步研究冗余自由度工业机器人奠定了基础。

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