摘要：基于MDH（Modified Denavit—Hartenberg）模型，建立自主研发的服务机器人单个关节误差模型，用空间两点间的距离误差衡量机器人的绝对定位精度，并结合建立的单关节误差模型，推导了基于距离误差的运动学标定模型。运用该标定模型不仅可以简化测量过程，还可以避免测量系统与机器人系统之间的坐标转换，从而提高测量精度。最后，结合服务机器人部分解耦的结构特征来制定实验测量点的选取方案，并使用三坐标测量机测量其末端位置。实验结果表明，机器人的绝对定位精度得到明显提高。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社