摘要：介绍了捷联惯导算法中的螺旋矢量算法，推导了螺旋矢量与姿态位置对偶四元数的数学关系，并在此基础上进一步推导证明了螺旋矢量微分方程。结果表明，螺旋矢量微分方程与旋转矢量微分方程具有形式上的一致性。

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