基于序列检测的行人导航航向误差修正算法研究

摘要：针对行人自主定位MEMS惯性器件存在随时间累积的漂移误差导致航向发散的问题,提出一种有步态约束(转弯0°,90°或180°)的序列检测方法。通过训练行人不同的步行行为数据得到步态序列模板,根据所匹配模板下的航向约束实时地修正航向漂移误差。为了验证算法的有效性,在室内结构规则化的走廊进行多次行走实验,行走路程为500m,实验结果表明,所提方法可以有效地抑制行人导航航向发散的现象,定位误差约为总路程的0.7%。

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