摘要：UCAV的每个组成部分都是一个高技术的复杂子系统,而且各个组成部分相互之间具有很强的依赖性和协调性,其UCAV系统实时交互的正确性依赖于全局实时约束,并且是一个多Agent系统.因此需对多Agent的协同技术进行深入的研究.首先,提出了基于时间约束的部分-全局计划(TPGP),实现了全局约束.其次,研究了任务协同关系,分布实时Agent协同.最终实现了实时约束下的UCAV系统多Agent的协同.

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