摘要：MEMS惯性测量单元中加速度计组件的确定性误差是惯性导航系统的主要误差源之一。针对分立式标定方法依赖专业外界设备、Kalman滤波方法需要严密的公式推导及精确调整参数的问题,提出一种基于惯性测量单元原地有效旋转的加速度计简易标定方法。通过分析加速度计器件误差模型,利用三轴加速度计输出适应椭球约束,提出以最小二乘拟合方法进行误差标定和补偿。与传统分立式标定方法不同,基于最小二乘拟合方法在有效旋转下,可在1min内快速确定加速度计确定性误差补偿系数。实验结果表明,该标定方法具有可行性和有效性,可满足实际外场标定场景。

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