首页 期刊 无线互联科技 双目视觉与惯性测量单元相对姿态在线标定 【正文】

双目视觉与惯性测量单元相对姿态在线标定

作者:施佳良; 宋来亮; 江泽 西安航天精密机电研究所; 陕西西安710100; 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院; 北京100083
视觉导航   在线标定   紧耦合   惯性测量单元   多状态约束卡尔曼滤波  

摘要:为了对两种传感器进行更好的融合,以实现更高的组合导航定位精度,文章基于多状态约束卡尔曼滤波器,提出了一种能够在线标定双目相机与IMU相对姿态误差的方法。

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