摘要：通过对码垛机器人控制功能的分析,提出以微控制器STM32F103ZET6和ATMEGA2560为核心的机器人控制系统设计方案。该方案以STM32F103ZET6为主控芯片,为机器人提供任务规划、轨迹规划和插补控制;以ATMEGA2560为运动控制芯片,为机器人提供运动规划、运动学逆解、多轴联动控制,实现对四轴码垛机器人终端轨迹控制。方案采用模块化的设计理念实现机器人控制系统的设计,以嵌入式系统与运动控制固件作为控制器的核心,通过对主控芯片移植Free RTOS实时操作系统,保证系统的实时性;通过运动控制芯片移植Marlin固件,完成运动控制算法。

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